，即利用不平衡質(zhì)量的重量來顯示出不平衡質(zhì)量的位置。

    如果不注意機(jī)構(gòu)與它的安裝底架之間的相互作用，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)就不能是*的。伯克夫和洛溫對這個(gè)問題有過很深的研究。哈默納科六桿機(jī)構(gòu)諧波齒輪CSD-40-100-2UH現(xiàn)已發(fā)展出相互補(bǔ)充的兩種方法，可用來消除傳到機(jī)架上的震動(dòng)力和震動(dòng)力矩。

    力的平衡是通過建立一套線性無關(guān)的、隨時(shí)間變化的向量的方法來實(shí)現(xiàn)的。這些向量這樣地規(guī)定質(zhì)量分布以及質(zhì)心位置，以使整個(gè)系統(tǒng)的質(zhì)心保持不變。因此，從經(jīng)過力平衡的機(jī)構(gòu)傳遞到機(jī)架上各力的向量和為零。

    但是，力的平衡并不意味著傳遞到機(jī)架上哈默納科六桿機(jī)構(gòu)諧波齒輪CSD-40-100-2UH的震動(dòng)力矩被消除掉了。要達(dá)到*平衡，還必須對系統(tǒng)列出動(dòng)量矩方程式。當(dāng)動(dòng)量矩的向量和為零時(shí)，震動(dòng)力矩就被消除。這可以靠添加慣性配重和約束構(gòu)件形狀的方法來實(shí)現(xiàn)(當(dāng)這些變化對于給定某一具體應(yīng)用的空間條件來說是可能的時(shí)候)。

    總結(jié)伯克夫和洛溫(及其他人)對四桿和六桿機(jī)構(gòu)所作的研究;

    討論由為達(dá)到平衡目的所需的增加質(zhì)量和哈默納科六桿機(jī)構(gòu)諧波齒輪CSD-40-100-2UH(或)質(zhì)量重新分布所引起的對扭矩的影響;

    簡要總結(jié)當(dāng)設(shè)計(jì)條件不可能使平衡*時(shí)，實(shí)現(xiàn)優(yōu)化的技術(shù);