為了實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)的*自動化，毛坯托盤、哈默納科吊車式機(jī)械手諧波FD-40-80-0-G-GP半成品托盤中的零件應(yīng)有一定的儲備，同時零件托盤中還應(yīng)有定向結(jié)構(gòu)。

    FMS中除攀用典型的搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)外，有時也采用龍門吊車式的機(jī)械手或在小車上安裝機(jī)械手完成搬運(yùn)工作。這時機(jī)器人和自動小車組合使用。

    (3)自動導(dǎo)向小車(AGV)自動導(dǎo)向小車(Automatic Guided Vehicle )簡稱AGV。它是一種由微機(jī)控制的，按照一定的程序或軌道，自動完成運(yùn)輸物料的運(yùn)物工具。它廣泛用于FMS中。AGV有兩種基本控制方式:即編程器控制和遙控。前者是根據(jù)事先編好的程序控制小車運(yùn)行，后者則是根據(jù)*計算機(jī)的命令工作。

    在FMS中使用AGV有如下優(yōu)點(diǎn):

   ①較高的柔性只要改變一下導(dǎo)向程序，哈默納科吊車式機(jī)械手諧波FD-40-80-0-G-GP就可以很容易地改變、修正或擴(kuò)充AGV的移動路線，比起改變固定的傳送帶或有軌小車的軌道工作量小多了。

    ②實(shí)時監(jiān)控如果FMS需要改變作業(yè)計劃或進(jìn)度表等通過控制計算機(jī)可以很方便地改變小車的路線。如果采用的是無線電控制，還可以實(shí)現(xiàn)AGV和計算機(jī)之間的雙向通信。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)(運(yùn)動或靜止)，計算機(jī)可以用調(diào)頻法通過發(fā)送器向任一特定小車發(fā)出命令，該小車就可以根據(jù)命令完成由某地點(diǎn)到另一地點(diǎn)的移動、停止、裝料、卸料、再充電等一系列動作。另一方面小車也可以控制向計算機(jī)發(fā)回信號，報告小車的狀態(tài)(如小車故障狀態(tài)、蓄電池狀態(tài)等。